安博app官方网站-工业机器人的11个知识问答，"业内人"必看!
1、工业机械人界说和特点?界说:机械人是一个在三维空间具有较多自由度的，并能实现诸多拟人动作和功能的机械:而工业机械人则是在工业出产上利用的机械人。特点:可编程、拟人化、通用性、电机一体化2、工业机械人有哪几个子系统构成?各自的感化是甚么?驱动系统: 使机械人运行起来的传动装配。机械布局系统: 由机身 手臂 结尾操作器 三年夜件 构成的一个多自由度的机械系统。感触感染系统: 由内部传感器模块和外部传感器模块构成 获得内部和外部情况状况的信息。机械人-情况交互系统: 实现工业机械人与外部情况中的装备彼此联系和调和的系统人-机交互系统: 是操作人员介入机械人节制与机械人进行联系的装配节制系统: 按照机械人的功课指令法式和从传感器反馈回来的旌旗灯号安排机械人的履行机构去完陈规定的活动和功能3、甚么是机械人的自由度?机械人位置操作需要几个自由度?姿态操作需要几个自由度?为何?自由度是指机械人所具有的自力坐标轴活动的数量，不该包罗手爪(结尾操作器)的开合自由度，在三维空间中描写一个物体的位置和姿态需要六个自由度，位置操作需要3个自由度(腰 肩 肘)姿态操作需要3个自由度(俯仰 偏航 侧滚)。可是工业机械人的自由度，可是工业机械人的自由度是按照其用处而设计的可能小在6个自由度，也可能年夜在6个自由度。
4、工业机械人的首要手艺参数有哪些?答:自由度、反复定位精度、工作规模、最年夜工作速度、承载能力5、机身和臂部的感化各是甚么?在设计时应留意哪些问题?答:机身是支承臂部的部件，一般实现起落反转展转和俯仰等活动。机身设计时需要留意:1)要有足够的刚度和不变性2)活动要矫捷，起落活动的导套长度不宜太短，避免产生卡死现象，一般要有导向装配3)布局安插要公道臂部是支承腕部手部和工件的静动载荷的部件，特别高速活动时将发生较年夜的惯性力，引发冲击，影响定位的正确性。设计臂部时要留意:1)刚度要求高 2)导向性好3)重量轻 4)活动要安稳，定位精度要高。其它传动系统应尽可能简短以提高传动精度和效力 ;各部件安插要公道，操作保护要便利;非凡环境非凡斟酌，在高温情况中应斟酌热辐射的影响侵蚀性情况中应斟酌防侵蚀问题。危险情况应斟酌防暴问题6、手段上的自由度首要起甚么感化?假如要求手部能处在空间肆意标的目的则手段应具有甚么样的自由度?手段上的自由度首要是实现手部所期望的姿态。为了使手部能处在空间肆意标的目的，要求腕部能实现对空间三个坐标轴X Y Z的动弹。即具有翻转俯仰和偏转三个自由度7、手部的感化和特点机械人手部的感化:工业机械人的手部也叫结尾操作器是用来握持工件或东西的部件特点: 1)手部是一个自力的部件2)手部是工业机械人的结尾操作器。纷歧定与人的手部布局不异。可以具有手指也能够不具有手指:可以有手爪也能够是专用东西3)手部与手段相连处可拆卸4)手部的通用性比力差8、按握持道理手部门为几类?包罗哪些具体情势?按握持道理，手部门为两类 夹持类:包罗内撑试 外夹试，平移外夹式，勾托式和弹簧式; 吸附类;磁吸式，气吸式
9、真空式吸盘按照工作道理可分为几类?别离简述其工作道理按工作道理分为 1)真空吸盘 操纵真空泵抽出吸附头的空气而构成真空2)喷吸式吸盘 操纵伯努利效应发生负压 伯努利效应 流体速度加速时，物体与流体接触的界面上的压力会削减，反之压力会增添。借助紧缩空气和真空产生器无需专用真空泵利用普遍3)挤气负压式吸盘靠机械感化实现真空和释放真空 无需真空泵系统也不需要紧缩空气气源经济便利但靠得住性稍差10、液压和蔼压传动在操作力 传动机能和节制机能方面的区分1) 操作力 液压可获得很年夜的直线活动力和反转展转力抓取重量1000到8000N 气压可获得较小的直线活动力和反转展转力抓取重量小在300N2)传动机能 液压紧缩性小传动安稳无冲击根基上无传动滞后现象反应活络活动速度最高达2m/s 气压紧缩空气粘度小管路损掉小流速年夜可达较高速度但高速时安稳性差冲击较严重凡是汽缸50到500mm/s3) 节制机能 液压压力P流量Q均轻易节制可无极调速经由过程调理PQ可较便利地节制输出功率到达较高的定位精度(-0.5到+0.5) 气压低速不容易节制难正确定位一般不做伺服节制(国外胭脂出气压伺服机构可以实现肆意定位 精度-2mm到+2mm)11、伺服机电和步进机电的机能有何分歧?1、节制精度分歧(伺服机电节制精度由机电轴后真个扭转编码器包管，伺服机电节制精度高在步进机电)2、低频特征分歧(伺服机电运转很是安稳，即便低速时也不会呈现振动现象，一般伺服机电低频机能好过步进机电)3、过载能力分歧(步进机电不具有过载能力，伺服机电具有较强的过载能力)4、运行机能分歧(步进机电的节制为开环节制，交换伺服驱动系统为闭环节制)5、速度响应机能分歧(交换伺服系统加快度机能较好)
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